Spiskie Wlachy powstały na starym szlaku gemerskim, łączącym Spisz z Gemerem i Bałkanami. Pierwsza pisemna wzmianka o mieście pochodzi z roku 1243. Właśnie tutaj, po najeździe Tatarów, osiedlili się koloniści, którzy przybyli prawdopodobnie z Walonii. W XIV wieku Spiskie Wlachy należały do Społeczności Sasów Spiskich. Podobnie jak większość spiskich miast Spiskie Wlachy od roku 1412 do roku 1772 należały do Polski, wchodząc w skład zastawu spiskiego. Największy rozwój miasta przypadał na wieki XVI - XVIII. W okolicy wydobywano wtedy rudę miedzi a w mieście działała huta miedzi.
W okresie od XVI do XVIII wieku na podstawie licznych przywilejów uzyskanych od królów węgierskich w mieście miały prawo się odbywać cztery doroczne jarmarki i cotygodniowe targi.
W latach 1778-1876 Spiskie Wlachy należały do Prowincji XVI miast spiskich, potem były miastem z utworzonym magistratem. Po wybudowaniu kolei koszycko-bohumińskiej wielu mieszkańców znalazło zatrudnienie na kolei. W XIX wieku zbudowano w mieście tartak i cegielnię.
Spiskie Wlachy zostały w 1992 r. uznane za strefę zabytkową. Na rynku znajduje się ratusz, który stanowi dominantę i najładniejszy budynek na rynku. Ratusz został zbudowany w XV wieku a jego część służy obecnie jako kościół rzymsko-katolicki pod wezwaniem Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny.
W pobliżu ratusza znajduje się Mariański słup barokowy, pochodzący z roku 1728, oraz kościół rzymsko-katolicki św. Jana Chrzciciela, którego początki sięgają połowy XIII wieku. W roku 1434 uszkodzony budynek kościoła został zburzony i przebudowany w stylu późnogotyckim. Do cennych zabytków w kościele należą: krucyfiks pochodzący z pracowni Mistrza Pawła z roku 1520 i dwuczęściowa gotycka chrzcielnica z brązu z roku 1497.
Na rynku znajduje się też kościół ewangelicki z roku 1787, do którego była później dobudowana wieża, dzięki czemu budynek uzyskał charakter kościoła.
Niedaleko miasta znajduje się ośrodek turystyczny Za Górą (Zahura) z prywatnymi chatami i stawami.
